定义
TOF 相机，英文名为 time-of-flight camera，顾名思义该相机原理是通过测量飞行时间来测定相机与被测物体之间的距离，如图1所示 [1] 。
TOF采用主动光探测方式，向被测目标物体连续发送光脉冲，然后利用传感器接受返回光，通过计算往返时间差或者相位差来测量被测目标物体的距离。这种技术跟3D激光传感器原理基本类似，只不过3D激光传感器是逐点扫描，而TOF相机则是同时得到整幅图像的深度信息 [2] 。
图 1 TOF深度相机的原理示意图[1]
TOF深度相机的优势在于相机小巧、实时性高。且不同双目深度相机，TOF深度相机不基于图像特征，因此其还具有受环境光干扰比较小、不受物体表面特征影响、算法简单的优点。但由于其工作原理，TOF的缺点也显而易见，最大问题是设备成本高，需要高精度的时间测量模块。此外，发射端需要产生高频高强度脉冲，对物理器件性能要求很高。
目前商用较为成熟的TOF深度相机有微软公司的Kinect-2、SoftKinetic等[3]。
参考文献
[1] https://en.wikipedia.org/wiki/Time-of-flight_camera
[2] https://blog.csdn.net/qq_37764129/article/details/81001558
[3] Li R, Liu Z, Tan J. A survey on 3D hand pose estimation: Cameras, methods, and datasets[J]. Pattern Recognition, 2019, 93: 251-272.
